近年来，国内外许多大中刮刀清洗机的型企业都装备了自动化加工设备和计算机辅助设备与系统。同时，CAD/CAM技术已趋于成熟，其高效便捷的建模手段和集成技术，使之成为工业机器人编程中的有力工具。这些设备和系统为工业机器人的离线编程技术的研究和推广提供了基本的硬件和软件条件，使离线编程的实用化成为研究重点。机器人离线编程系统的研制和开发涉及的问题很多。包括多个领域的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面研究工作是必不可少的.

刮刀清洗机企业示教再现型机人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：

1. 机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；

2. 示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教果；

3. 对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。

而离线编程系统可以简机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。

　　

示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：

1.减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作；

2.使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；

3.离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；

4.便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；

5.可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；

6.便于修改机器人程序。

因此，刮刀清洗机企业的离线编程引起了人们的广泛重视，并成为机器人学中一个十分活跃的研究方向。